一种多转动中心两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、转动副R2、转动副R3和转动副R4依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互平行；转动副R4的轴线与转动副R3的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R4分别与定平台、动平台倾斜连接，且倾斜角度相等，转动副R1的轴线和转动副R4的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。
