本发明公开一种异步时钟下水下移动目标协同定位方法，包括以下步骤：四个潜器在水面上通过GPS进行自定位和时钟同步；1号潜器下潜到一定深度后进行自定位，估计水流速度并广播给其他潜器，随后继续下潜；另外三个潜器收到水流速度信息后下潜，并周期性地广播HELLO；目标收到HELLO后发送定位请求；每个潜器接收到定位请求后，进入等待模式，等待接收编号在它之前的潜器发来的时间戳，当它确认接收到全部的时间戳后，将自身记录的时间戳发送给编号在它之后的潜器和目标；目标接收到四个潜器发送的时间戳后，发送终止信息，并根据水流速度定位补偿，获取自身位置，定位结束。本发明可以在异步时钟及水流环境中，实现较高精度的目标定位。
