一种少关节两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中第一支链的第一上连杆一端通过第二转动副与动平台连接，其另一端通过第一移动副与第一下连杆一端连接，第一下连杆另一端通过第一转动副与定平台连接；第二支链的第二上连杆一端通过第一虎克铰与动平台连接，其另一端通过第二移动副与第二下连杆一端连接，第二下连杆另一端通过第三转动副与定平台连接；第三支链的第三上连杆一端通过第四转动副与动平台连接，其另一端通过第三移动副与第三下连杆一端连接，第三下连杆另一端通过第二虎克铰与定平台连接。本发明机构关节数目少，结构刚度高；运动完全解耦，输入与输出之间存在对应关系，控制模型简单。
