本发明公开了一种变直径轮辐式滚动机器人，主要包含两个变直径车轮以及并联驱动单元，并联驱动单元与变直径车轮通过轮盘连接杆和可伸缩万向节联轴器连接。变直径车轮采用轮辐式结构，轮辐杆穿过T型柱圆孔且其一端与球头关节轴承固连，轮辐杆另一端与夹头连接，相邻两个圆弧片分别通过圆孔和长孔与夹头连接，全部圆弧片构成变直径车轮的外圈。并联驱动单元中三叶板的转动输出驱动两组小轮盘相对于大轮盘转动，实现两个车轮直径增大及减小同步变化；具有一定重量的电池组、控制器的位置改变实现滚动机器人的滚动驱动，结合轮径变化实现转弯。本发明机械结构简单，可行性高，在研究、娱乐、探测等领域具有广泛的应用前景。
