本发明公开了一种基于声线补偿的海底石油管道泄漏点定位方法，其内容是：在给定海底管道监测区域，部署多个具有pH值感知功能的水下传感器节点和多个具有移动功能的水下机器人，在水面部署四个静态浮标；设定水下传感器检测到石油泄漏时的pH阈值为PL，并对石油管道的pH值进行检测，当pH低于阈值PL时，则表明石油泄漏发生，反之进行周期性检测；发生泄漏之后，水下传感器节点向水下机器人发送请求定位脉冲，它们之间进行时间戳信息交互过程，建立水下传感器节点与水下机器人之间的水声传播时间差方程，同时考虑水下环境中声线弯曲效应，进而构建声线弯曲效应下的泄漏点优化问题及求解，完成对泄漏点的精确定位。
