一种基于四自由度机构腿的六足步行器，其包括机架、电气单元和分别联于机架两端的六条结构相同的四自由度机械腿, 电气单元设在机架的上面，三角机接板与机架固连；机械腿主要包括三角连接板、四条结构相同的直线驱动分支、连接件、V形件、第一和第二圆柱带耳件、半球形足以及一个四杆机构，机械腿中所有的转动轴相互平行。每条腿在第一直线驱动分支和第二直线驱动分支的协同下，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的同步运动实现前后摆动和腿部伸缩，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的异步运动实现侧摆；通过第二直线驱动分支的驱动实现第三连杆的摆动。本发明腿部工作空间大、越障能力强、承载能力大、装配工艺性好。
