本发明的仿生气动柔性抓持装置包括：柔性套、连接座、卡箍、气动肌腱、柔性保持架以及气管，柔性套为环形夹套状结构，柔性保持架为两端开口的管状空心结构，柔性保持架包括第一段、第二段和第三段，第一段管状空心件的内径小于第三段管状空心件的内径，第一段管状空心件和第三段管状空心件之间通过呈截锥状的第二段管状空心件相连，连接座一端与柔性保持架相连接，连接座的另一端连接有法兰盘，气动肌腱缠绕在柔性保持架上，通过柔性套的开口将柔性套套至连接有气动肌腱的柔性保持架上，柔性套通过卡箍固定至连接座，气动肌腱通过紧固套与管接头相连，管接头上与气管相连接，柔性套外侧壁上设置有与气动肌腱的通气接头对应的第一通孔。
