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本发明公开一种仿弹尾虫跳跃及行走机器人，涉及机器人技术领域，包括跳跃结构、跳跃复位结构、行走结构和辅助起跳结构。所述跳跃结构用于实现机器人的跳跃运动；所述行走结构用于实现所述机器人的行走功能；所述跳跃复位结构与所述跳跃结构连接，用于带动所述跳跃结构回复初始位置；所述辅助起跳结构用于完成跳跃阶段的辅助蓄能作用。本发明模仿弹尾虫特有的跳跃器官，设计一种通过绳牵引实现机器人跳跃运动的机械结构，通过平面高副连杆机构实现机器人的行走功能，采用分离式的结构设计简化了整体结构，同时使得驱动变得简单。