本发明涉及一种具有三维移动和一维转动的三分支四自由度机器人，包括基座、运动平台以及三个并联的运动分支，三个运动分支的第一端与基座转动连接，第二端与运动平台转动连接，三个运动分支均包括分支底座、两个相互平行的第一H形连杆、两个相互平行的第二H形连杆、第一连接件、第二连接件和第一伸缩杆，其中一个运动分支还包括第二伸缩杆，第一H形连杆的第一端与分支底座第一端转动连接，第一H形连杆的第二端与第二H形连杆的第一端转动连接，第一伸缩杆两端分别与分支底座的第二端和靠近分支底座第二端的第一H形连杆的中下部转动连接，第二伸缩杆的两端分别与靠近分支底座第一端的第一H形连杆和第二H形连杆的中上部转动连接。
