本发明公开了一种两平移一转动2RRR‑CRR并联机构，包括定平台、动平台和分支连接机构，定平台和动平台通过分支连接机构连接且结构相同，且定平台位于动平台的下方，两者的横向中轴线在初始位形互相平行，分支连接机构包括第一分支连接机构、第二分支连接机构和第三分支连接机构，其中第一分支连接机构和第二分支连接机构结构相同，且与第三分支连接机构结构不同，其中第二分支连接机构包括第一转动副、第二分支机构上连杆、第二转动副、第二分支机构下连杆和第三转动副，其中第三分支连接机构包括第四转动副、第三分支机构上连杆、第五转动副、第三分支机构下连杆和圆柱副。该机构部分解耦，使得分析计算方便、容易控制、精度高、刚度大。
