本发明提供一种软体抓持装置，其包括抓持组件、驱动组件及电控组件，抓持组件包括气囊、防护罩、固定件、卡箍和弹簧，气囊为柔性双层囊状结构，防护罩为回转体圆形四孔法兰结构，在其任意两个螺栓孔之间区域向外延伸出空腔，弹簧嵌入气囊的内壁和外壁之间的空腔，气囊的两端分别套入固定件的两端，两者构成一个密封柔性双层囊状结构，卡箍的配置用于将气囊外壁与固定件固定；驱动组件包括底座、气泵、气泵固定端盖、二位三通电磁阀、第一气管、第二气管、第三气管、第四气管、第一个二位三通电磁阀和第二个二位三通电磁阀，电控组件包括继电器、电路板、电源、降压模块以及控制器。本发明能对目标物提供保护、遭遇冲击实现稳定夹持和大范围夹持。
