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本发明公开了一种主被动差动混联支腿，其包括具体包括基座、转向台、升降台、车轮座、车轮及电机减速传动系统，其中转向台与基座转动连接；升降台与转向台滑动连接且直线驱动器驱动；车轮座与升降台转动连接；所述车轮与车轮座转动连接；采用多支腿分布并联形式构建成六自由度高调姿平台，其包括车架、分布式控制器以及多支链并联腿，其中多支腿通过基座与车架固联。本发明将全向运动与调姿融合一起，解决了现有调姿平台固定或运动不灵活、结构过度复杂、占用空间高度过大、运动误差大的问题，有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。