本发明涉及一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，通过第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、第一大臂驱动杆、第二大臂驱动杆、驱动杆和电机对工业机械臂进行协调驱动，可以实现工件在空间内的三维移动和三维转动。本发明通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
