本发明提供一种四轮足式侦查救援机器人，其包括变形轮、支座外壳、轮足式运动支链、车架主体、传感器、辅助轮、电机和自适应灭火机构。支座外壳位于车架主体的上部，和车架主体固定连接，变形轮和轮足式运动支链分别位于车架主体的两侧，关于车架主体对称分布，轮足式运动支链的第一端和车架主体连接，第二端和辅助轮连接，传感器分布于车架主体的前后端，电机位于车架主体前端上部，和输出轴固定连接，自适应灭火机构位于支座外壳上部；轮足式运动支链，其包括第一腿部舵机、大腿、第二腿部舵机、上小腿、下小腿和第三腿部舵机。本发明通过轮足式运动支链，提高了行走机器人适应性和行走速度的问题，同时，也起到稳定车身的作用。
