本发明涉及一种喷涂设备，具体涉及一种串联九自由度喷涂机器人。包括：工作执行机构，工作定位机构和辅助支撑机构，所述工作执行机构与工作定位机构串联连接；本发明在结构方面采用9R主体结构和辅助支撑装置相结合的形式，既满足操作灵活性又解决部分关节负载过大的问题，运动空间方面采用特殊的9轴串联设计使得其能够进入半封闭空间进行喷涂作业，具有较大的灵活工作空间。在驱动控制方面，关节控制容易，能够实现不同模式的控制方案；工作定位机构和辅助支撑机构协同控制，工作执行机构单独控制；在防撞设计上采用固定区域检测和轨迹预测相结合。
