本发明涉及一种平行驱动四自由度混联式机械手腕摇摆头，伸出体上设置有圆形导向孔，伸出体安装在安装架中；伸出筒安装在伸出体的圆形导向孔中；锥形套安装在伸出筒的锥形面上，且锥形套的内圆锥面与伸出筒的锥形面贴紧，锥形套的外圆柱面还与伸出体的圆形导向孔贴紧，且锥形套能在伸出体的圆形导向孔中发生相对转动和轴向的相对移动；调紧块通过螺纹副安装在伸出筒上，与锥形套端面贴紧；连接杆的一端通过球副与伸出筒连接，另一端通过转动副与动平台连接；动平台还通过一个万向铰与伸出体连接；U座安装在动平台上，U座能在动平台上绕着动平台的轴线发生相对转动；电主轴安装在U座上，电主轴在U座上发生相对转动。
