本申请提供一种三自由度运动模拟器。包括定平台、动平台、设置在定平台和动平台之间的三个并联的运动分支、与运动分支一一对应的驱动机构；每一运动分支均包括设置在定平台上的第一转动副、与第一转动副连接的第一连杆、设置在动平台上的第二转动副以及与第二转动副连接的第二连杆，第一连杆和第二连杆通过球铰副连接；与运动分支对应的驱动机构设置在定平台上，用于驱动第一连杆绕第一转动副摆转；第一转动副与第二转动副相对于第一平面对称；其中，第一平面为通过三个所述运动分支的球铰副的中心点的平面。本申请提供的三自由度运动模拟器，实现了动平台二转一移的运动，具有高压缩比，且占用空间小。
