本发明公开了一种辅助机器人控制方法及系统，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取期望运动轨迹；获取预测的下一刻运动轨迹；计算轨迹位置差值；获得运动补偿力；获取实际运动力；获取实际运动轨迹；计算偏差力；计算运动位置；计算运动位置差值；根据运动位置差值控制辅助机器人的电机；更新实际运动力和实际运动轨迹，并重新计算偏差力；当运动位置差值为零时，停止控制电机。该方法同时采集辅助对象的期望运动轨迹和实际运动能力，通过比较两者偏差控制辅助机器人对辅助对象的运动给予辅助，实现了对辅助对象的按需辅助，在充分发挥辅助对象运动能力的同时，给予一定的运动补偿，加强运动效果。
