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一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构，涉及机器人技术领域，该机构包括定平台和平行设置在定平台正上方的动平台，其特征在于：所述定平台和动平台的两侧之间设置有结构相同且完全对称的两组支链组件，所述支链组件均为支链结构。该机构具有非常好的综合性能，如消除伴随运动，减少奇异位型，扩大工作空间，提高整体的刚度，改善灵巧性，提高承载能力及加速性能，提高力/位的传递性能，便于控制，并且本发明是平面机构，具有非常理想的使用价值。