本发明涉及一种多主轴两自由度同步摆动装置，其包括外框、内框、多个转盘、摇摆机构、俯仰机构、保护罩和限位装置，内框设于外框的内部，且通过第一转动副与外框的第一侧面和第二侧面转动连接，内框的第一端面均布设有多个转盘，且多个转盘均通过第二转动副与内框转动连接，摇摆机构通过摆动连杆与多个转盘转动连接，俯仰机构通过摇杆与内框的第一端固定连接，保护罩安装于外框的第一端面，且外框的第一侧面设有限位装置。本发明的摆动装置具有两个转动自由度，不仅可以在一定范围内摆动调整工作区域，而且可以同步打磨多个相同的工件，同时可以替换原有机床的加工主轴，用于补偿主轴位姿调整范围的不足，提高加工精度，控制生产质量标准。
