本发明提供一种基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，包括一级法兰、主动轴、一级交叉滚子轴承、壳体、第一弹性橡胶垫圈、第一滚针滚动轴承、偏心轴套、紧定螺钉、一级激波器、一级钢球、一级活齿架、第二滚针滚动轴承、一级中心轮、第二弹性橡胶垫圈、第三滚针滚动轴承、二级激波器、二级钢球、二级活齿架、二级交叉滚子轴承和二级法兰。本发明中的交叉滚子轴承均采用了集成结构，轴承内圈端面设有正弦滚道，作为第二级传动系统的中心轮进行传动，同时又起到了支撑作用，简化了减速器结构组成，同时大幅度减小了减速器的轴向尺寸与径向尺寸，使其结构简单紧凑。两级交叉滚子轴承的结构完全相同，具有互换性，可延长工作寿命。
