本发明涉及一种同步并联旁置6自由度支链腿及其6自由度并联调姿平台，同步并联旁置6自由度支链腿包括支腿机架、垂直升降模块、水平X向移动模块、水平Y向移动模块和球副支腿模块，第一垂直升降模块和第二垂直升降模块分别设于支腿机架的第一侧面和第二侧面，水平X向移动模块和水平Y向移动模块分别设于上层浮动台和中间浮动台上，且球副支腿模块设于下层浮动台上；同步并联旁置6自由度支链腿的6自由度并联调姿平台包括动平台、控制系统柜、动力蓄电池和四个同步并联旁置6自由度支链腿。本发明可以降低调姿支链腿以及调姿平台的整体高度，能够满足大承载和6自由度调姿装配要求。
