本发明公开一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，主要包括第一壳体、输入轴、一级激波器内圈、一级激波器外圈、一级锤形滚柱活齿、第二壳体、一级活齿架、二级锤形滚柱活齿、二级激波器外圈、二级激波器内圈、第三壳体、二级活齿架、一级中心轮、二级中心轮等；该装置汲取了滚柱活齿减速器与钢球活齿减速器的优点，且采用了五个复合集成式的专制交叉滚子轴承，使整机具有更小的长径比、更轻的重量和更低的加工制造难度，同时拥有更大的结构刚度、更大的承载能力和更高的传动效率；且该减速器可进行参数化、小型化和系列化设计，可应用多领域，助力智能制造、5G通讯等产业的快速崛起。
