本发明公开了一种基于折板机构的变刚度多向抓取机器人，包括平面移动机构、固定设置于平面移动机构上的气动控制机构和升降与转动执行机构和与升降与转动执行机构活动连接的变刚度柔性抓手，所述变刚度柔性抓手包括两个结构相同且对称设置的变刚度抓取单元，所述升降与转动执行机构包括垂直升降平台支撑块、与垂直升降平台支撑块两端固定连接的垂直升降平台和电推杆，所述气动控制机构包括小型气泵和小型真空泵、单片机和蓄电池，所述平面移动机构包括电机和四个麦克纳姆轮，本发明能够满足在抓取物体时所需的柔性接触物体，刚性支撑抓取的实际要求，能够满足对于易碎物体的抓取，同时又能够在变刚度状态下抓取较重物体。
