本发明公开了一种针对多主‑多从遥操作系统的增强透明性能控制方法，属于网络化非线性遥操作系统控制技术领域，具体为：针对网络化多主‑多从遥操作系统分别测量各个主、从机器人在末端执行器的位置、速度及加速度信息，并测量操作者对主机器人施加的力信息和从机器人与外界环境的接触力信息；针对多个主机器人基于接收到的从机器人力信息和操作者输入的力信息分别设计导纳理想轨迹生成器；针对多个从机器人基于从机器人本身与环境作用的力信息及接收到的主机器人的位置信息分别设计导纳理想轨迹生成器；分别针对各个主机器人和从机器人定义同步误差变量，并设计神经网络控制器；选取李雅普诺夫函数给出多主‑多从遥操作系统渐渐稳定的充分条件。
