本发明公开一种海底管道安装伺服机器人，适用于海底大吨位管道的承插，其主要由承插机构、插入机构、送进机构、监测系统组成。本发明的插入机构和承插机构可使其与插入管道和承插管道紧密接触，通过对液压缸力位混合伺服控制调整管道间轴线使其共线，送进机构通过对液压缸的位置伺服控制使两管道完成承插动作，其监测系统可以在机器人工作期间对水下作业现场、管道轴线位置调控、承插位置精度进行监测。与现有技术中靠人工潜入海底进行作业，无法保证人员安全、承插精度以及工作效率等相比，本发明可在海底的恶劣的工作环境中，准确、高效、连续地完成多个管道的连接，具有安全、方便、可靠且适用性广泛等特点。
