四旋翼飞鹰并联机器人，包括并联机构、四旋翼机构、鹰爪机构和驾驶舱。并联机构包括机座、动台和三个驱动杆；四旋翼机构包括机座、驱动器、心轴、四个横轴和四个旋翼组；鹰爪机构包括动台、丝杠电机、丝母套、支座和两个抓斗；旋翼组与机座转动联接；驱动器与机座固连；通过心轴、横轴和旋翼组的锥齿轮传动同时驱动四个旋翼组分别两正、两反转；驱动杆两端分别与机座、动台球副和转动副联接；抓斗中部与动台转动联接，丝杠电机与支座固连，丝母套和支座分别与左、右抓斗上部通孔转动联接，丝杠电机与丝母套螺旋传动。所述抓斗具有抓取、降落支撑和飞行舵等多功能；机座与驾驶舱固连，驾驶员在舱内监控各机构实施飞行、抓取、变向和降落等运动。
