本发明公开一种基于可变形浮游腿的水陆两栖四足机器人，其包括支撑架、电控组件、密封壳体、浮游腿和足蹼柔性驱动模块。四条浮游腿以中心对称的方式设置在密封壳体的前后两侧密封盖板上，每条浮游腿的小腿处设置在有足蹼柔性驱动模块。本发明足蹼柔性驱动模块设置在机器人密封壳体内，通过柔性绳索将驱动力传递到足蹼机构处，控制浮游腿在足形态和蹼形态之间切换。本发明采用柔性驱动的方式将驱动电机和需要驱动的运动机构分离开，通过对四足机器人浮游腿和足蹼柔性驱动模块的改进，使得其既保持足式机器人在陆地上运动的能力，又获得了在水下潜游或行走的能力。
