本发明公开了一种运动分岔三自由度并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有两个第一支链、一个第二支链和一个第三支链，两个第一支链相对设置，第二支链和第三支链相对设置，一个第一支链包括第一驱动副和第二驱动副，第三支链包括第三驱动副和第四驱动副，通过第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副实现运动分岔三自由度并联机构的两转动一移动工作模式和两移动一转动工作模式的切换。本发明的工作空间大且连续性好，运动学和动力学性能优良，并且具有高刚度、高灵活度等特点，通过冗余驱动使得机构在两移动一转动和两转动一移动两个工作模式间平稳切换，且机构不用重新组装。
