本发明涉及一种生物耦合式髋关节助力外骨骼，包括外骨骼主体、腿部绑带组件、腰部绑带和电控背包；所述外骨骼主体部分下部两侧分别是由三条RRPS支链组成的并联机构，其下侧通过腿部绑带组件绑定在人体大腿上，其上侧通过腰部绑带绑定在人体腰部上；在腿部绑带组件和腰部绑带之间人体的髋骨、髋关节和大腿骨组成了一条虚拟约束支链，该虚拟约束支链与三条RRPS支链一起构成了一组具有三个转动自由度的并联机构，该并联机构的转动中心与人体髋关节中心完全一致，避免了人机旋转中心不一致造成的损伤；三条支链中的P副采用多级伸缩结构，增大了人腿的活动范围；整机结构采用仿生学设计理念，使得穿戴者行动起来更加便捷。
