本发明公开了一种分支对称分布的高刚度冗余驱动三平移并联机构，涉及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链和第四支链对称设置，第二支链和第三支链对称设置，第一支链包括第一驱动副，第二支链包括第二驱动副，第三支链包括第三驱动副，第四支链包括第四驱动副，第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副驱动动平台相对于定平台实现三个方向的运动。本发明的驱动副的数量大于自由度的数量，实现了冗余驱动，本发明具有较高的刚度和承载能力，且易于控制，能胜任大重量、高速的应用场合，将载荷合理分配到各驱动副，避免了单一驱动导致承载能力不足等情况。
