一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，该机构包括定平台、动平台和两组第一支链组件以及两组第二支链组件，所述第一支链组件为不含闭环单元支链结构(PUR)，所述第二支链组件为含闭环单元支链结构本发明结构简单，运动副均为低副，可降低制造成本，同时本发明考虑到绕定平台转动时需要更大的转矩，因此，在该方向上设计了含闭环单元的支链结构，可提供足够的驱动力矩实现该方向的转动；该机构既含有冗余支链又含有冗余驱动，因此具有高刚度、大承载能力、大转角等性能；每组支链组件内的移动副为驱动副，即在6个驱动作用下实现绕动平台平面和定平台平面内的两转动和垂直于动平台方向移动自由度。
