本发明公开了一种自走式输油管道自动除漆打磨装置及其打磨方法，其包括机架，机架上设置有电机，电机连接有向前延伸的电机转轴，电机转轴上设置有小带轮，小带轮和第二双挡边带轮之间通过套设传动皮带连接，传动皮带外侧有张紧轮；第二双挡边带轮和第一双挡边带轮通过螺纹连接杆串联固定在第一固定装置和第二固定装置上，第一固定装置和第二固定装置为环形结构，且上半部分与机架连接；机架下方安装有齿轮箱，齿轮箱通过一侧轴上的第二链轮组与机架下方的地轮轴连接，地轮轴上安装有地轮。本发明结构简单、可拆卸、可以实现自动打磨以及自动沿管道前进，通过电力和机械力代替了人力，配合给出的打磨方法能极大提高打磨效率。
