本发明提供一种冗余自由度遥操作机器人主‑从双向控制方法及系统，控制方法如下：操作者操作主端机械手，三维力传感器检测的主手力经A/D转换器和放大电路后通过从端控制器控制从手运动，主端机械手位移经逆运动学计算后与从端机械手位移作差形成位差信号归一化处理后经过T‑S模糊推理过程得到反馈增益Kef，进而产生反馈力。利用本发明的控制方法和系统，当主位差信号和从位差信号较大时，T‑S反馈增益Kef较小，减小主端机械手的反馈力，减轻冲击力；主位差信号和从位差信号较小时，T‑S反馈增益Kef较大，增大主端机械手的反馈力，提高反馈灵敏度；T‑S反馈增益Kef是分段连续变化的，反馈力没有突变，能够提高反馈灵敏度，增强操作者的临场感。
