本发明公开了一种水下机器人智能抓取装置及其方法，涉及机器人控制技术领域，所述抓取装置包括：水下机器人承载体、推进器模块、导流罩及浮材模块、控制舱、双目相机、电池舱、机械手旋转云台、机械手模块、深度传感器模块、回收篓。本发明方法首先对水下机器人的航迹进行规划；水下机器人部署后按照规划航迹巡航，通过图像处理判断是否为待抓取目标；确定待抓取目标后，水下机器人向目标趋近直至进入图像抓取域，双目相机测量目标像素深度信息并推算其实际位置；随后机器人下潜直至目标进入深度抓取域，控制单元控制机械臂对目标进行抓取与回收。本发明设备易部署易维护，使得单次下潜可抓取回收的目标数量更大，提高了抓取的成功率。
