本发明涉及一种基于2‑RRPU+2‑RPU/U两自由度并联机构的稳定跟踪平台，其包括雷达、俯仰单元、回转单元和并联调姿单元，雷达设于俯仰单元的雷达底座上，且俯仰单元设于回转单元上，回转单元设于并联调姿单元上，且并联调姿单元包括上平台、主动RRPU支链、从动RPU支链、中间U支链、主动RPU支链、从动RRPU支链和下底座，中间U支链设于下底座的中心处，且主动RRPU支链、从动RPU支链、从动RRPU支链及主动RPU支链对称均布设于下底座的圆周方向。本发明采用串联机构与并联机构混联结构，提高了稳定跟踪平台的承载能力、精度和响应速度，具有质量轻、刚度大、精度高等优点。
