本发明涉及一种偏心圆和正弦滚道组合驱动的双级活齿减速器，包括左端盖、输入轴、一级激波器、一级活齿架、一级中心轮、一级传动钢球、一级支撑钢球、第一壳体、第二壳体、二级激波器、二级活齿架、二级中心轮、二级传动钢球、二级支撑钢球和交叉滚子轴承等。本发明一级激波器与对应输入轴通过第五轴承连接，一二级传动系统之间通过交叉滚子轴承连接，左端盖以及二级中心轮上安装有密排支撑钢球，无需等速传动机构，使得活齿减速器具有较高的传动效率、传动精度与承载力，且传动平稳，结构简单，便于安装，减速器的轴向尺寸与径向尺寸较小，而且通过齿数组合可以实现大传动比，可以进行参数化与系列化设计生产并应用于特定的应用场景。
