本发明涉及一种含三自由度稳定平台的海上转运舷桥，其包括折展平台、回转平台、等待平台、变幅油缸和伸缩舷桥，折展平台包括下平台、折叠驱动分支和上平台，折叠驱动分支均布设于下平台和上平台之间，通过驱动辅助油缸和驱动电缸的能带动折展平台的折叠及展开，且回转平台设于上平台上，等待平台设于回转平台上，且等待平台的后端与回转平台上的回转支座转动连接，伸缩舷桥设于等待平台的前端，且变幅油缸对称设于伸缩舷桥的两侧。本发明将并联机构与伸缩舷桥相组合，能够主动补偿海浪对船舶造成的横摇、纵摇、垂荡等影响，可以船只减小海上作业的难度，提高作业效率，减少碰撞风险，可以实现在多种海况下进行稳定作业。
