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本发明提供一种基于磁悬浮的悬吊式微重力模拟装置及其控制方法，装置包括随动组件、主动恒力组件和被动恒力组件，随动组件中磁悬浮电磁铁支架中心的下端和主动恒力组件的拉力传感器固连，主动恒力组件的下支架和被动恒力组件的连接杆固连。磁悬浮电磁铁与磁悬浮电磁铁支架的安装端固连，第二直流电机的外壳和上支架固连，第二直流电机的输出端和中间连接架的第一端连接，第一直流电机的外壳和中间连接架的第二端固连，第一直流电机的输出端和下支架固连，辅助弹簧的安装端和刀式凸轮的安装端连接，刀式凸轮和滑轮接触连接。本发明通过磁悬浮组件并结合主动恒力组件和被动恒力组件实现月球车的微重力模拟，具有跟随阻力小和试验精度高等优点。