本发明公开了一种不确定液压位置伺服系统的自适应积分控制方法，属于液压位置控制技术领域，包括建立伺服阀驱动非对称作动器位置伺服系统模型；设计不确定液压位置伺服系统的自适应积分无逼近控制器；调节相关参数以使系统满足控制性能指标。本发明设计的自适应积分无逼近控制器，通过快速滑模微分器进行未知状态观测，利用自适应增益和转换后误差积分进行控制器构造，能有效解决全局无逼近预设性能控制在含内外扰动、测量噪声等不确定性的液压伺服系统中的稳态振荡问题，最终通过李雅普诺夫证明了系统的稳定性，保证该控制策略可以有效提升系统稳态性能并实现对位置的有效跟踪；简化了控制器设计，不用任何函数逼近器，易于工程实现。
