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本发明公开了一种用于跟踪移动目标的路径规划方法，属于轮式机器人路径规划领域，包括实时观测目标位置的变化情况，根据移动目标变化的位置，选定临时目标，更新局部路径，当到达当前选定的临时目标之前，根据目标移动的情况，选定下一时刻的临时目标，到达临时目标后继续前进，在追上移动目标之前，不断选定临时目标，直到追上目标为止；同时在规划的时候，能够不断调整局部采样步长使其更加适合局部规划。本发明能够使全局路径更短，同时大大减少了整个过程的规划次数，减少了计算量。