本发明涉及一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元，其包括基础折展单元与扩展折展单元，两者结构基本相似，均包括连接花盘、驱动单元、折叠杆组、剪叉单元和桁架杆；多个连接花盘之间通过桁架杆和驱动折叠杆连接而组成基础层与扩展层；基础层与扩展层之间通过被动折叠杆、驱动单元以及剪叉单元连接而形成侧面；本发明还涉及一种空间抓取机械手折展机构，其包括一个基础折展单元和多个相同结构的扩展折展单元。本发明的一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元、折展机构及其折展方法，伸展运动和弯曲运动解耦，采用冗余驱动单元，具有较大的折叠比与刚度，结构简单，控制灵活，拓展性强，具有较强的实用性与适用性。
