本发明涉及一种干式离合器转矩跟踪双环控制方法，属于离合器控制技术领域，包括：建立整车的动力学模型，采用未知输入观测器估计离合器的实际转矩；建立转矩环控制器，输出分离轴承的参考位移，所述转矩环控制器采用自适应前馈‑反馈控制方法；建立离合器执行机构的动力学模型；建立采用基于反步法的自抗扰控制方法的位置环控制器，输出离合器执行机构电机的控制电压。本发明在转矩环解决了由于摩擦系数时变和从动盘磨损导致的离合器传递力矩和分离轴承位移之间的定量关系不确定问题，提升了控制器的准确性和鲁棒性；在位置环解决了离合器执行机构扰动问题，使得系统存在干扰的情况下，依然能够获得较高的位置跟踪精度和较好的鲁棒性。
