本发明提供一种具有平衡辅助功能的下肢外骨骼康复机器人控制方法，属于下肢外骨骼康复机器人控制领域。该方法包括：使用任意的物理引擎建立人与机器人交互的仿真环境；通过强化学习算法，在仿真环境中完成所设计的平衡编码模型和动作生成模型的训练，其中，奖励函数包含平衡项；利用动作生成模型生成数据集；建立平衡预测模型，与动作生成模型组成步态生成网络，使用上述数据集，通过模仿学习算法训练步态生成网络；训练完毕的步态生成网络用于输出机器人各关节电机的速度期望值，结合电机伺服驱动控制器实现机器人的控制。步态生成网络可以在无附加传感器的条件下预测机器人的状态，使控制器能及时校正系统的不平衡倾向。
