本发明涉及一种可自动切换工作模式的遥操纵机器人系统控制方法，其包括以下步骤：S1、测量从动侧机器人末端与作业目标之间的距离；S2、通过距离阀值判断从动侧机器人所处于的运动阶段，并计算当前运动阶段的加权系数；S3、计算当前运动阶段从动侧机器人的控制量；S4、根据步骤S3中的从动侧机器人的控制量，对从动侧机器人所采取不同的控制模式。本发明采用距离传感器检测从动侧机器人与作业目标的距离，作为判断从动侧机器人当前运动阶段的依据，进而将计算得到的模式切换函数的值作为不同控制模式的加权系数，使从动侧机器人既可快速接近目标，又易满足近距离作业的精度要求，还可以实现速度控制模式与位置控制模式两种工作模式的自动切换。
