本发明涉及一种仿形吸附式救援机器人及其使用方法，其包括多组吸附于用户上的吸附固定装置，每组吸附固定装置均包括多个吸附机械手和连接平台，且相邻两个吸附机械手之间通过连接平台固定连接，每个吸附机械手中多级连杆单元的首尾两端分别与驱动连杆以及末端抓手转动连接，且驱动连杆下端的从动齿轮与主动齿轮啮合传动，变刚度套管依次横穿连接多级连杆单元中的关节底板，且拉簧绳组设于多级连杆单元的一侧，刚性吸盘对称设于多级连杆单元中关节底板底部的两侧。本发明可以自适应用户的人体形状，实现对用户的身体完全包覆全方位施力并吸附托抱，有利于在运输过程中对患者提供多重保护。
