本发明提供一种基于可变刚度的模块化仿生装置及其控制方法，其包括柔性调节组件、刚度调节组件和辅助支承组件。相邻的两个软体关节通过端盖连接，相邻的两个软体关节内的嵌入式气动网络通过端盖内的快速接头和软管连接，磁流变液填充在聚氨酯泡沫垫中来提高磁流变液的稳定性。传动轴的第二端和U形支架的第一端固连，U形支架的第二端通过立式轴承座和第一支撑轴连接，第一支撑轴的中部和第二支撑轴的第一端固连，第二支撑轴的第二端通过第一俯仰支架和第二俯仰支架的第一端固连。本发明不仅能实现仿生装置变形效果的增强和多自由度，而且能通过变刚度增强整个仿生装置的承载和输出能力，具有广泛应用前景。
