本实用新型涉及一种管道内壁打磨机器人，其包括检测机构、行走机构、信息处理单元、驱动单元和偏心打磨机构；信息处理单元和驱动单元设置在行走机构的中部；行走机构的第一端与检测机构连接，行走机构的第二端与偏心打磨机构连接；检测机构包括检测镜头、连接板和旋转台床架；检测镜头的侧面与连接板的第一端活动连接；连接板的第二端与旋转台床架的第一端活动连接；行走机构包括主体、推杆、驱动电机和履带轮。本实用新型通过设置偏心块实现对打磨范围的精准控制；同时本装置中的推杆和第一履带轮的设置能使得本装置使用不同直径的管道，以满足不同的工作需求。
