本实用新型提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件，机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件，两个外轮单元的对称面为横向中面；驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮，对称安装在主轴上组成驱动组件；车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮，内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，从而实现传动；重构组件包括两个变形机构，通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换；本实用新型为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构等。
