一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台, 它主要包括基座、动平台、三个直线驱动单元、三条三角形分支、转盘轴承和回转台；所述每个直线驱动单元由安装块、直线模组和助力部件组成，安装块与基座固连，直线模组安装在安装块上，助力部件的一端连接直线模组的端部挡板，另一端连接直线模组的滑块；所述每条三角形分支由第一球铰座、第一球铰、隔振器、双球铰三角框和两个第二球铰座组成，第一球铰座安装在直线模组的滑块上，隔振器的一端与第一球铰连接，另一端与双球铰三角框连接，两个第二球铰座与动平台连接；转盘轴承外圈安装在动平台上，回转台安装在转盘轴承内圈上。本发明刚度大，隔振效果和动力学性能优良。
